Die Prinzengarde findet erstmals anlässlich des Carnevalzuges vom 11. Februar 1899 als Leibgarde des Prinzen Erwähnung in den Mannheimer Geschichtsbüchern. Die Farben der Uniformen waren – und sind es bis heute – Blau, Weiß, Rot, Gelb, eine Kombination der Stadtfarben Mannheims und jenen des Großherzogtums Baden.
Zunächst nur aus männlichen Mitgliedern bestehend war es die Hauptaufgabe der Prinzengarde den Prinzen von seiner Inthronisation bis zum Aschermittwoch zu schützen und zu begleiten. Diese Aufgabe hat bis zum heutigen Tag ihre Gültigkeit, wenn seither auch noch weitere Aufgabengebiete hinzukamen.
So hat sich die Prinzengarde den Ruf einer „FEUERIO Task Force“ erarbeitet, ist sie doch seit Jahrzehnten unverzichtbar, wenn es um die Organisation, den Aufbau und die Durchführung von Veranstaltungen jeglicher Art geht.